Witmarsum is een terpdorp dat is ontstaan in de vroege Middeleeuwen en waaromheen flinke buurten zijn gegroeid. Het komt voor het eerst in de bronnen voor in 1270, maar archeologische vondsten wijzen op een veel oudere bewoningsgeschiedenis.
Op de grietenijkaart in de atlas van Schotanus uit 1716 is het al een flink dorp en in de Tegenwoordige Staat van Friesland werd dat in 1788 bevestigd: ‘een schoon en groot dorp […], gelegen aan ’t Zuidelyk einde der Pingjumer Halsband. Men vindt hier eene groote binnenbuuren met eenige Straaten ten Zuidwesten, Zuidoosten en Noordoosten der Kerk.