Rotstergaast is een streekdorp dat nabij veenmoeras waarschijnlijk in de Middeleeuwen is ontstaan op een uitloper van een zandrug ten noorden van de Tsjonger of Kuinder. In 1315 stonden twee kapellen in Rotstergaast, waarvan één tot kerk werd verheven. Het dorp heeft twee uit elkaar liggende buurten met enige geconcentreerde bebouwing en verder verspreide boerderijen.
In de Tegenwoordige Staat van Friesland werd in 1788 gemeld dat Rotstergaast of Kleine Gaast het kleinste dorp van de grietenij Schoterland is: ‘Weleer stond hier eene Kerk, die reeds voor veele jaaren is te niete geraakt: